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爪車

ヒト型ロボット 95 FSM

やっぱり有限状態機械(FSM)は自前のプログラムで何とかすることに。
書き直している途中にバグが混入し、直すのに時間がかかってしまいました。



ついでにモデル予測制御コントローラーも書き直しました。

次は歩行と全身運動の制御です。以前から取り組んでいたものを整理します。

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