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爪車

ヘビ型ロボット製作 その6

昨日からロボットの動作実験をしていますがなかなかうまく動きません。
車輪が横滑りしてしまいます。
滑り止めゴムシートが薄すぎたのかもしれません。

ヘビ型ロボットの動作はサーペノイド曲線に基づいて制御しています。
サーペノイド曲線とは「曲率が曲線に沿って正弦波状に変化する曲線」です。
東京工業大学の広瀬茂男教授によって提唱されました。
i番目の間接の変位角をΦiと表すと
Φi = αsin(ωt + φi) (i = 1, 2,...,n-1)
α:振幅, ω:角周波数, φ: 位相
となります。
隣接の2点は常に一定の位相差を保ちます。
これをロボットの間接に与えます。

参考に4つの関節を持つロボットの例を示します。
振幅:α=60[°], 角周波数:ω=6[°/s], 位相:φ=60[°] とすると
Φ1 = 60sin(6t)
Φ2 = 60sin(6t + 60)
Φ3 = 60sin(6t + 120)
Φ4 = 60sin(6t + 180)
となります。
このΦi[°]をサーボ指令値に変換してtごとにロボットに与えます。

α, ω, φ,の値を変更することでロボットの動作を変えることができます。

以上は「サーペノイド曲線」で検索したら出てきた東京工科大学の卒業論文を参考にしました。

実際にはΦをPCで計算してSH7125のROMにモーションデータとして書き込んでいます。
データのサイズが大きいのでモニタを使用したRAM上での動作は無理でした。
α,ω,φの値を変更するたびに、ROMに書き込まなければならないので非常に面倒です。
PCからサーボを制御することを考えたほうがいいかもしれないです。

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