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爪車

ヒト型ロボット 112 モーション作成ソフトの制作続き

以前作っていたものをブラッシュアップ中です。

足のIKがおかしなことになっていたので修正。

足は、股関節(3自由度)と膝(1自由度)、足首(3自由度)の計7自由度からなります。
そのため、1自由度余ってしまうので、そこを考慮してやらないと足があらぬ方向に曲がってしまいます。


わかりにくいですが、画像みて左がCCD-IK、右が解析解のIK。

CCD-IKだと冗長性があるので、グリグリと動かしていると、だんだんと間接がおかしな方向に曲がっていきます。

自前実装のCCD-IKではうまく処理できなかったので、6自由度の解析解のIKに変更してみました。
自由度の割り当ては、股関節(3自由度)、膝(1自由度)、足首(2自由度)。
軸の順番は、(yaw-roll-pitch)-(pitch)-(pitch-roll)です。
IK使うのは脚くらいだし、決め打ちでも問題ないでしょう。

MMDもおそらくCCD-IKだと思われるのですが、自由度の冗長性をとてもうまく処理しているみたいです。

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