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爪車

ヒト型ロボット 120 PID制御

冗長間接制御。

これまでのPD制御に、重力の影響などにより生じる偏差をなくすため、I制御を追加しました。



結果は良好です。
むやみにP制御のゲインを上げなくて済むようになりました。


ところで話は変わって、
ついにChoreonoidが公開されました。
http://choreonoid.org/

祝!

ざっと、ソースコードを拝見しましたが、ライブラリとしてのOpenHRPとは非互換のようです。
使用されている行列演算ライブラリが、tvmetからEigenに変更など、大きな違いがあります。

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