FC2ブログ

爪車

ヒト型ロボット 131 新型

新たに製作したロボットは昔に作ったロボットの改良です。
曲げ加工の必要のない部品はt2のアルミA2017で再製作。
体幹部分も再構成。

身長53cm、体重2kgです。

自由度は、
脚部6自由度×2(KRS-4013)
体幹5自由度(KRS-4013×3 + KRS-4031×2)
の全17自由度です。

上半身に(KRS-4024S×6)をつけていますが、おもりとしてのサーボです。
動かす予定はありません。PWMサーボなので・・・



パソコンとのインターフェースボードも新規製作。
USB-シリアルはストロベリー・リナックスのFT4232H(4ch)高速USBシリアル変換モジュールキットです。
これと、74HC241を組み合わせてICS用の回路を構成しています。

20120216-2.jpg

FT4232Hは3.3V系(5Vトレラント)なので、要注意。
74HC241を5Vで動作させ、FT4232HのRXにつなぐ部分(74HC241の18ピン)を5Vにプルアップしたところうまく動作しました。もしかしたら間違っているかもしれませんが。

FT4232Hは4チャンネルありますが、1チャンネルあたり6個のサーボを割り当てたところ、位置制御の制御周期は20msに収まりました。余裕があるので15ms周期でも大丈夫だと思います。10msでは厳しそう。

ICS2.0とICS3.5のサーボが混ざっていますが、コマンドの部分的な違いに注意すれば問題ないです。

« ヒト型ロボット 132 関節角度指令値生成|Top|ヒト型ロボット 130 プランB »

コメント

コメントの投稿

管理者にだけ表示を許可する

トラックバック

http://tsumeguruma.blog46.fc2.com/tb.php/230-ac32d0c7

Top

HOME

tsumehashi

Author:tsumehashi
FC2ブログへようこそ!

09 | 2019/10 | 11
- - 1 2 3 4 5
6 7 8 9 10 11 12
13 14 15 16 17 18 19
20 21 22 23 24 25 26
27 28 29 30 31 - -