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爪車

ヒト型ロボット 135 つま先

そろそろロボットにつま先をつける頃ですね。
もうすぐ春ですし。

つま先を考慮して歩行パターンの生成。

モデル予測制御による歩行パターン生成ならば、つま先の支持多角形内にZMPが収まることを保証できます。
Screenshot-20120313-1.png

ロボットのモデルにつま先を追加。
Screenshot-20120313-2.png

試行錯誤中です。
ロボットの自然な二足歩行にはつま先の存在が欠かせないと思いますが、
踵から着地して、つま先で離地するのは物凄く難しいです。

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