FC2ブログ

爪車

ヒト型ロボット 135 つま先

そろそろロボットにつま先をつける頃ですね。
もうすぐ春ですし。

つま先を考慮して歩行パターンの生成。

モデル予測制御による歩行パターン生成ならば、つま先の支持多角形内にZMPが収まることを保証できます。
Screenshot-20120313-1.png

ロボットのモデルにつま先を追加。
Screenshot-20120313-2.png

試行錯誤中です。
ロボットの自然な二足歩行にはつま先の存在が欠かせないと思いますが、
踵から着地して、つま先で離地するのは物凄く難しいです。

« ヒト型ロボット 136 Choreonoid|Top|ヒト型ロボット 134 膝伸ばしたまま歩行 »

コメント

コメントの投稿

管理者にだけ表示を許可する

トラックバック

http://tsumeguruma.blog46.fc2.com/tb.php/234-666f6d57

Top

HOME

tsumehashi

Author:tsumehashi
FC2ブログへようこそ!

09 | 2019/10 | 11
- - 1 2 3 4 5
6 7 8 9 10 11 12
13 14 15 16 17 18 19
20 21 22 23 24 25 26
27 28 29 30 31 - -