爪車

ヒト型ロボット 153 サーボハブ開発

KONDOシリアルサーボ用のハブの開発。

PCとは、USBシリアル変換経由3Mbpsで通信。
サーボは8個×5chの計40個まで対応できるようにしました。

20120107.jpg

動作実験中ですが、途中で動作が止まるバグが直せないでいます。

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コメント

FPGAかなんかで、同時に通信して、まとめたものをUSBで出力するようにしているのでしょうか。
もう一つ質問ですが、近藤などサーボモータを速度制御できると思いますが、エンコーダがモータの軸ではなく、出力軸位置?を見ているので速度にとても誤差が乗ります。フィードバックで位置、速度を返したり、
速度制御する場合、どうしているのでしょうか。

Re: タイトルなし

> FPGAかなんかで、同時に通信して、まとめたものをUSBで出力するようにしているのでしょうか。
PCからHubとなるマイコンにUSBシリアル経由でまとめてデータを送って、マイコンはサーボと個別に通信しています。
現状では、20ms程度の制御周期です。

> もう一つ質問ですが、近藤などサーボモータを速度制御できると思いますが、エンコーダがモータの軸ではなく、出力軸位置?を見ているので速度にとても誤差が乗ります。フィードバックで位置、速度を返したり、
> 速度制御する場合、どうしているのでしょうか。
速度制御はしていないです。
する場合は、モータ軸直結のエンコーダが必要だと思います。




となると、速度のフィードバックはせずに、位置だけでインピーダンス制御等を考えているのでしょうか。

Re: タイトルなし

> となると、速度のフィードバックはせずに、位置だけでインピーダンス制御等を考えているのでしょうか。
市販のホビーロボット用サーボで複雑な制御をするのはあきらめています。
高度な制御をするには、市販のサーボを改造したり、一から自作する必要があると思います。


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