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爪車

ヒト型ロボット 154 サーボハブ開発続き

サーボハブ開発の続きです。

動作が止まるバグですが、原因はSCI通信とDTC周りの問題でした。
サーボハブではSCIの受信データをDTCを使ってハンドリングしていたのですが、
SCIの受信エラーを受信エラー割り込みで正しくクリアしないと、DTCの動作が停止してしまうようです。
サーボとの通信ではフレーミングエラーが多発していました。

通信機能とDTC、DMACの組み合わせは色々と注意が必要なようです。
(ユーザーズマニュアル・ハードウェア編のDTC/DMACA 転送を使用した通信動作の注意事項)

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