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爪車

ヒト型ロボット 180 リンク足首の逆運動学

幾何計算してパラレルリンクの逆運動学を求めてみます。



順運動学を解析的に求めるのは困難なので、Choreonoidの動力学計算で求めてみました。
※Choreonoidは閉リンクの動力学計算ができます。
Screenshot-201508-31-2.png

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