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爪車

ヒト型ロボット 201 ブラシレスジンバルモータ進捗

ブラシレスジンバルモータ用のモータドライバの設計が3枚目になりました。

・1枚目
電流センサとして、AllegroのACS70331を採用しましたが、エンコーダ用の磁石の磁力の影響を受けて
電流センサの値が変動してしまいました。
ホール効果を使った電流センサなので冷静に考えてみれば当たり前ですが、使うまで気が付きませんでした。

・2枚目
電流センサはTIのINA240とシャント抵抗の組み合わせにしましたが、
エンコーダとして採用したAKMの磁気回転角センサAK7452が入手困難(DigiKey在庫切れ)になり、
追加での複数枚基板作成が年末以降まで不可に。

・3枚目
エンコーダをInfinionのTLE5012Bに変更して、現在発注した基板の到着まち。

1枚目と2枚目の基板はElecrowに発注しました。
月曜日の深夜に発注(Rush 48h + ステンシルあり)で土曜日着だったので、
週末設計して翌週末実装といったちょうど良いペースで進められました。

3枚目は、急ぎでもなかったので、少し冒険して初めて利用するALLPCBに発注してみました。

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