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爪車

ヒト型ロボット製作 その6

試行錯誤の末に、何とかロボットを歩行させることができました。
ただ、実際に動作させてわかったのですが、フレームの剛性が低く、まともに動作しません。
足が長いので少しのゆがみでも、足先では大きなズレになってしまいます。
水平方向に負荷をかけると2~3cmくらいズレてしまいました。
ロボットを吊り下げて歩行モーションの作成をしていたときは大丈夫でも、実際に歩かせてみると、足と足がぶつかってしまったり、踏ん張りが利かないので、すぐに倒れてしまいます。
サーボのバックラッシュなどの影響は、フレームの剛性に比べるとほとんど目立たないです。
いろいろとパラメータをいじって、足のズレる分を考慮して歩行モーションを作成しましたが、納得のいくものにはなりそうにないです。
足がふらふらで、まともに制御できないです。ジャイロセンサを取り付けたりしてどうにかなる問題ではないので、新しくフレームを作り直したほうが早そうです。


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