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爪車

ヒト型ロボット製作 その11

ロボットの姿勢の安定化のために、ロール軸とピッチ軸にジャイロセンサーを取り付けてみました。
取り付けたのは、KONDOのKRG-3です。

このセンサは出力がアナログ電圧なのですが、マイコンで取り込んでみるとかなりのノイズが乗っていました。
オシロスコープを持っていないのでよくはわからないのですが、静止時でも取り込んだ値が揺らいでいます。
そのため、サーボにフィードバックすると、勝手にピクつき始めてしまいます。
サーボのピクつきをセンサが拾ってしまい、さらに振動するという感じです。

それでも、センサのフィードバックの効果は一応確認できました。
センサの値を安定させられればどうにかなりそうです。

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