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爪車

ヒト型ロボット製作 その12

センサのノイズを減らすべく奮闘中です。

オシロスコープが無いので、ノイズの原因がわからないです。

サーボに電源を入れない状態でもノイズが乗っています。
ジャイロセンサ(KRG-3)以外のセンサを取り付けてみたところ、こちらにも同じようなノイズが乗っていました。
グランドを太くしてみたりしましたが、あまり効果は認められなかったです。

ほかにどうしようもなかったので、ソフトウェアのほうでどうにかすることにしました。
複数回、値を取り込んで、それを平均して用いています。
移動平均で求めると効率が良いみたいです。

参考にしたサイト
http://www.heg.co.jp/know/dsp/dsp1-3.htm

試してみたところ、センサの値がそこそこ安定しました。
サーボにフィードバックさせてみたところ、多少ピクつくものの、動作には差し支えなさそうです。
ただ、ゲインを上げるとピクつきが大きくなり、動作に支障が出てきます。
うまく調節する必要があるみたいです。




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