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爪車

二輪倒立振子ロボットの組み立て

二輪倒立振子ロボットの機体を組み立てました。

材料はL型t1.2x10x10とt2.0x20のアルミのアングル材を使用しています。
PCBカッターで切断して、ボール盤で穴あけしました。
ネジはM2.6とM3を使用します。



組み立てるとこんな感じです。

DSCN0857.jpg

二輪倒立振子ロボットといえばセグウェイが有名です。
セグウェイは人が乗れるように、台車のような形になっていますが、重心位置を高くしたほうが制御しやすそうなので、このロボットは縦長にしました。
ZMP社のe-nuvo WHEELや、Vstone社のBeauto Balancerと同じような形です。

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