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爪車

二輪倒立振子ロボット 4 制御ボードほぼ完成

倒立振子ロボットの制御ボードがほぼ完成しました。

一枚の基板に敢えてステッピングモータ駆動用の回路とマイコンの回路を分けて搭載しています。
回路を繋ぐためのジャンパワイヤでごちゃごちゃしていますが、ちゃんと動作の確認ができました。

心配していたh8 3694の2種類のタイマによるステッピングモータの駆動は大丈夫そうです。
2つのタイマから同じ周波数のパルスを出力して2つのモータの同期動作ができました。
回転がずれたりといったことはなさそうです。


写真では2枚の基盤が写っていますが、下の基板は回路のショートを防ぐためのカバーです。

後は機体に基板を取り付けるだけなのですが、電池を搭載するということ考慮し忘れていました。
というか充電池を持っていないです。
機体のスペースは開いているので搭載することは問題なさそうですが、どんな電池を積めばいいのやら。

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