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爪車

二輪倒立振子ロボット 5 マイコンの変更

制御用マイコンをH8 3694からSH 7125に戻すことにしました。
3694のタイマではステッピングモータの制御がうまくいかなかったからです。

ステッピングモータの制御には1Hz~数kHzのパルスが必要になるのですが、3694のタイマでは1Hz~数kHzのパルスを自由に出力できないです。プログラムを工夫すれば何とかなりそうですが、処理が重くなりそうなのと、ただ面倒なのでSH7125を使用することにします。
SH7125では1Hz~数kHzの範囲のパルスを直接的に出力することができます。

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