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爪車

ヒト型ロボット 16 新型

倒立振子ロボット製作と平行してヒト型ロボットの方も進めています。
新たに部品を購入して新型を組みました。まだ下半身だけですが、上半身も今後取り付ける予定です。

脚のリンク長を100mmから150mmに変更して大型化してみました。



以前のものと大きな変更は腰周りの変更です。脚の付け根のヨー軸を4024から4014に変更し、剛性を上げました。また、腰にロール、ピッチ、ヨー軸の3自由度を追加しています。

DSCN0899.jpg

アームサポーター4000Aを用いてブラケットを面で受けれるようにしています。
下部はブラケットと干渉するのでカットしています。ネジ2本だけでの固定となりますが問題ないです。

DSCN0876.jpg

今までのSH7125だと16個のサーボまでにしか対応していないので、制御系は新規に制作する予定です。

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