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ART-Linuxのインストール

ART-Linuxを導入してみました。

ART-Linuxはユーザー空間でのリアルタイム処理を実現するリアルタイムLinuxです。
詳しくはわからないのですが、、リアルタイム処理のプログラミングを特別なことをしなくても通常のプログラミングと同様に扱えるみたいです。
ロボットの制御に利用するべく導入してみました。

以下はART-Linuxの導入のメモです。
筆者はLinuxに関しては初心者で、ほとんど無知の状態なので、内容の正確性は保障できません。
閲覧によって生じたいかなる損害にも責任を負いかねますので、十分に注意の上、参考程度にしてください。

1.パソコンの用意
ART-Linux専用として使用するため、中古のパソコンを用意しました。
CPU: Pentium4 2.4GHz
メモリ: 512MB
HDD: 80GB
OSなしで5000円くらいでした。できるだけ専用のパソコンを用意したほうがいいと思います。

2.ベースとなるLinuxディストリビューションのインストール
ART-LinuxのベースとなるLinuxディストリビューションをインストールします。
現在、ART-Linux 2.6カーネルパッケージはUbuntu 8.04用 、Debian GNU/Linux 4.0用 の二つが用意されています。
はじめはDebian GNU/Linux 4.0をベースにしてみたのですが、ART-Linuxの起動ができなく、うまくいかなかったのでUbuntu 8.04をベースにします。
こちらを参考にして普通にUbuntu 8.04をダウンロード、インストールしてください。

3.ART-Linuxのインストール
UbuntuのインストールができたらART-Linuxのインストールです。
デジタルヒューマン研究センターのART-Linuxのページから
http://www.dh.aist.go.jp/jp/research/humanoid/ART-Linux/
ART-Linux 2.6カーネルパッケージのUbuntu 8.04用をダウンロードします。
linux-image-2.6.24.6-art_20090803_i386.deb
linux-headers-2.6.24.6-art_20090803_i386.deb
linux-source-2.6.24.6-art_20090803_all.deb

適当なディレクトリに置いたら上記のページを参考にして、Ubuntuの端末から次のコマンドでART-Linux 2.6カーネルをインストールします。
root権限で
# dpkg -i linux-image-2.6.24.6-art_20090803_i386.deb
もしくは
$ sudo dpkg -i linux-image-2.6.24.6-art_20090803_i386.deb
でインストールします。

Ubuntuでは、はじめsuコマンドが使えないので
$ sudo passwd root
でrootのパスワードを設定すると、suコマンドでroot権限になれます。

無事にインストールできたら再起動します。

再起動したら、正しくインストールできたかコマンドを実行して確認します。
$ uname -r
「2.6.24.6-art」と表示されれば正しくインストールされています。これでART-Linuxのインストールは完了です(たぶん)。

4.開発環境のインストール
UbuntuにC言語の開発環境をインストールします。
$ sudo apt-get install build-essential
でC言語の開発環境一式がインストールできます。

以上で、ART-Linuxでリアルタイム処理をするための準備が整いました。
次回はリアルタイム処理プログラムの作成と実行です。

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