FC2ブログ

爪車

二輪倒立振子ロボット 6 角度センサ

ロボットにポテンショメータを利用した角度センサを取り付けました。

通常のロボットならジャイロ(角速度)センサを積分して角度を求めますが、AD変換のノイズが酷く、ジャイロセンサから得られる値を用いると積分で求める角度の誤差が大きくなりそうなので、ポテンショメータで直接地面との角度を求めます。
おそらくAD変換のノイズは、電源に使用しているスイッチング電源のせいだと思います。

ポテンショメータはフタバのS3003サーボから取り出したものを使用しました。
ピンヘッダを取り付け、センサとして使いやすくしてみました。


地面と接する部分はプラ板で適当に作りました。
ロボットへの取り付けもテープで適当につけています。見た目は悪いですが、これでも立派な角度センサです。
DSCN0916.jpg

« 二輪倒立振子ロボット 7 一応倒立しました |Top|ART-Linuxでリアルタイム処理プログラミング »

コメント

コメントの投稿

管理者にだけ表示を許可する

トラックバック

http://tsumeguruma.blog46.fc2.com/tb.php/62-0ea91722

Top

HOME

tsumehashi

Author:tsumehashi
FC2ブログへようこそ!

06 | 2019/07 | 08
- 1 2 3 4 5 6
7 8 9 10 11 12 13
14 15 16 17 18 19 20
21 22 23 24 25 26 27
28 29 30 31 - - -