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爪車

二輪倒立振子ロボット 7 一応倒立しました

一応、ロボットが倒立しました。

といっても10秒間くらいです。初めは安定していますが、指で押したり、ちょっとした外乱ですぐに不安定になってしまいます。
角度と角速度の二つのセンサの値を制御に用いていますが、ノイズがひどく、手でロボットを垂直に支えていてもピクついてしまいます。そのため、振動が振動を呼ぶという感じになっています。

でもまあ一応倒立したのでこれでいいかなと・・・
安定して倒立するには至っていませんが、ある程度満足したので二輪倒立振子ロボットの製作はしばらく保留します。
そのうちPC上で倒立振子のシミュレーションでもしてみようかなと思っています。

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