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爪車

ヒト型ロボット 19 シリアル制御の準備

近藤科学のICS USBアダプターHSを購入してKRS-4014の設定をしました。

IDの書き換えと、原点位置の調整、PWM動作禁止の設定をしたのですが、ロボットをバラしてひとつずつ設定をしていったので、けっこう時間がかかり、半日使ってしまいました。

KRS-401Xをシリアルで制御する際は必ずPWM動作を禁止しておいたほうがいいです。
以前シリアル制御の実験をした際に、PWMモードになってしまいシリアルで制御できなくなったことがありました。

ロボットに搭載するマイコンとして、Interface 2009年5月号の付属ARM基板LPC2388と、アルファプロジェクトのSH7136搭載基板AP-SH2F-11Aを比較検討中。

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