FC2ブログ

爪車

ヒト型ロボット 21 LPC2388の検討

ここ一週間くらいInterface付属ARM基板LPC2388を試していました。

とりあえずできたこと
・921.6kbpsでPCとシリアル通信
・KRS-4014のICS2.0制御の一部(ポジション設定の送信のみ)
サーボを動作させることはできたのですが、サーボからの返信がうまく受信できないです。

まだうまくできないこと
・割り込み関係
タイマー割り込み、UART割り込み、AD変換割り込みを試したのですが、割り込みが重なると動作がおかしくなる。
・AD変換
複数まとめて変換したいのに1チャネルずつしか変換できない。
変換終了の割り込みがうまくいかない。割り込み処理から抜け出せなくなる。

まだできないことも多いですが、ロボットに搭載するマイコンはLPC2388にしようと思います。
LPC2388は周辺機能が豊富で、UARTが4チャネルもあります。これはかなり魅力的です。また、LPC2388にはUARTの通信速度の誤差補正機能が付いています。この機能のおかげで、かなり自由な通信速度の設定ができます。1.25Mbpsでも921.6kbpsでも115.2kbpsでも誤差1%以下で通信できます。
現在使用しているサーボはKRS-4014ですが、ICS2.0の115.2kbpsでもICS3.0の1.25Mbpsでも問題なく通信できるので、将来他のシリアル制御サーボを使うことになっても対応できそうです。

ただ、問題なのは、LPC2388でのPWMサーボの制御です。LPC2388は3.3V駆動ですが、たいていのPWMサーボは5V系です。汎用I/Oが5Vトレラントなので入力は3.3Vでも5Vでも大丈夫ですが、出力は3.3Vになります。3.3Vの信号だとサーボによっては動かないかもしれません。単に3.3Vの出力信号を5Vにプルアップするのはあまりよくなさそうです。
全部シリアル制御サーボにすればいいのでしょうが、PWMサーボが勿体ないです・・・
サブのPWMサーボを制御するボードを用意して、サブボードとシリアル通信して制御することも検討してみます。

ICS2.0通信の実験中
LPC2388

« ヒト型ロボット 22 サブマイコン|Top|ヒト型ロボット 20 ICS USBアダプターHS »

コメント

コメントの投稿

管理者にだけ表示を許可する

トラックバック

http://tsumeguruma.blog46.fc2.com/tb.php/67-3869c080

Top

HOME

tsumehashi

Author:tsumehashi
FC2ブログへようこそ!

06 | 2019/07 | 08
- 1 2 3 4 5 6
7 8 9 10 11 12 13
14 15 16 17 18 19 20
21 22 23 24 25 26 27
28 29 30 31 - - -