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爪車

ヒト型ロボット 34 OpenGLで線形倒立振子の描写

OpenGLで3次元線形倒立振子のシミュレーションの描写をしてみました。

線形倒立振子のプログラムは以前Scilabで書いたものをC言語で書き直したものです。
Scilabでは3次元プロットがうまくいかず、3次元での動作が表示できなかったのですが、これでやっと表示できるようになりました。

IP_test1.gif

OpenGLでのアニメーション表示は簡単にできましたが、表示速度がうまく設定できず、適当です。
表示速度と、線形倒立振子のシミュレーションの時間をあわせたいのですが・・・タイマを使えばいいのかな。
でも、それだと処理内容によっては表示速度が変わってしまうような気もしますが。


最近はずっとプログラミング関係をしているので、ロボット本体は2ヶ月くらい前からまともに動作させていません。
うっすらと埃が・・・
今月中には何とか動作できるようにしたいです。

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