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爪車

ヒト型ロボット 37 ODEにて動作確認

新年あけましておめでとうございます。
今年もよろしくお願いします。

結局、2009年中には実ロボットの歩行まではいけませんでしたが、開発はわりと順調です。

実ロボットで歩行パターンを試す前にODEで動作確認をしました。



ロボットのモデルは立方体を組み合わせて作ってみました。
脚のリンク長と総重量は実際のロボットと同じです。
なるべく腰に重心が来るように各リンクへの重量の割り当てを調節しましたが、けっこう適当です。

歩行は事前に別のプログラムで計算しておいた歩行パターンを再生する方式で動作させました。
ODEのモデルでは脚に質量があるので、一点に質量が集中する線形倒立振子モデルとの誤差が心配でしたが、すんなりと歩行しました。
さすがに線形倒立振子モデルのように、点接地での歩行はできないですが、十分な接地面積の足部があれば問題なくほこうします。
いろいろと質量の配分や足部の接地面積を変えたりしてみましたが、けっこう安定して動作しました。

drawstuffだとうまくfpsが調整できず、シミュレーションの描写が早すぎて早送り再生みたいになってしまいました。
シミュレーションの計算に時間がかかり描写が遅くなるのはしょうがないのですが、早すぎて見えなくなるのでは困ります。
タイマを使ってリアルタイムに近づけるようにしてみましたが、タイマといっても定期的に呼び出しするようなものではなく、一定時間待機するだけの物なので、なかなかfpsが安定しません。
fpsが適切でないと物体の速度がおかしく見えてしまいます。

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